A FUZZY LOGIC BASED NAVIGATION SYSTEM FOR A MOBILE ROBOT IN UNCERTAIN ENVIRONMENT

Authors

  • Ivan Hryhorovych Tsmots Національний університет «Львівська політехніка», Ukraine
  • Vasyl Mykolaiovych Tesliuk Національний університет «Львівська політехніка», Ukraine
  • Andrii Bohdanovych Romaniuk Національний університет «Львівська політехніка», Ukraine
  • Iryna Yevhenivna Vavruk Національний університет «Львівська політехніка», Ukraine

DOI:

https://doi.org/10.20535/1813-5420.4.2015.53754

Keywords:

mobile robotic system, fuzzy logic, uncertain environment, behavior-based control

Abstract

The control system based on fuzzy logic that enables achieving goals by mobile robotic system in an uncertain environment with obstacles is proposed. We suggest to apply some additional behaviors such as “movement along the right wall” and “movement along the left wall” for implementation of mobile robot motion control. Fuzzy rules for each of behaviors units and speed control unit are realized. A method for coordination conflicts among behaviors is developed.The velocity control unit, which provides more accurate and rapid goal achievement by decreasing speed when obstacles or goal is near robotic system and increasing speed otherwise. References 9, tables 3, figures 2.

References

Farooq, U., Hasan, K. M., Hanif A., Amar, M., Asad M.U., Fuzzy Logic Based Path Tracking Controller for Wheeled Mobile Robots, International Journal of Computer and Electrical Engineering, 6 (2014), No. 2, p.145-150.

Hairol Nizam Mohd. Shah, Marizan Sulaiman, Syed Najib Syed Salim, Fuzzy Logic Approach for Mobile Robot in Intelligent Space, Journal - The Institution of Engineers, 68 (2007), No.4, 38-45.

Leyden M., Toal D., Flanagan C., A fuzzy logic based navigation system for a mobile robot, In Automatisierung symposium, Wismar 1999 4 . Li W., Fuzzy Logic Based Robot Navigation in Uncertain Environments by Multisensor Integration, Proc. IEEE Internat. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for intelligent Systems, Las Vegas, Nevada, USA, P.259-264, 1994.

Montiel O., Sepulveda R., Murcio I., Orozco-Rosas U., Geo-Navigation for a Mobile Robot and Obstacle Avoidance Using Fuzzy Controllers, Recent Advances on Hybrid Approaches for Designing Intelligent SystemsStudies in Computational Intelligence, 547(2014), 647-669.

Nakhaeinia D., Tang S. H., S. Mohd Noor B., Motlagh O., A review of control architectures for autonomous navigation of mobile robots,International Journal of the Physical Sciences, 6 (2011), No. 2, 169–174.

Nazemizadeh, M., Taheri, M., Nazeri, Sh., The application of fuzzy-logic method to control of robots: a review study, International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, 3(2014), No.2, 229-238.

Pandey, A., Parhi, D.R. MATLAB Simulation for Mobile Robot Navigation with Hurdles in Cluttered Environment Using Minimum Rule Based Fuzzy Logic Controller, Procedia Technology, 14 (2014), 28-34.

Pukach, A. I., Teslyuk, V. M., Tkachenko, R. O., Ivantsiv R.-A., Implementation of neural networks for fuzzy and semistructured data, 11-th International Conference The Experience of Designing and Application of CAD Systems in Microelectronics, pp. 350-352, 2011.

Solano-Aragón Cinthya, Alanis Arnulfo Multi-Agent System with Fuzzy Logic Control for Autonomous Mobile Robots in Known Environments, Evolutionary Design of Intelligent Systems in Modeling, Simulation and ControlStudies in Computational Intelligence Volume 257, 2009, pp.33-52.

Downloads

Published

2015-12-07

Issue

No. 4 (2015): 42

Section

Статті

License

Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:

  1. Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
  1. Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
  1. Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).