СИСТЕМА УПРАВЛІННЯ НА ОСНОВІ НЕЧІТКОЇ ЛОГІКИ ДЛЯ МОБІЛЬНОГО РОБОТОТЕХНІЧНОГО КОМПЛЕКСУ В СЕРЕДОВИЩІ, ЩО СПОСТЕРІГАЄТЬСЯ ЧАСТКОВО
DOI:
https://doi.org/10.20535/1813-5420.4.2015.53754Ключові слова:
мобільний робототехнічний комплекс, нечітка логіка, середовище що спостерігається частково, управління на основі поведінокАнотація
Пропонується система управління на основі нечіткої логіки, яка дозволяє мобільному робототехнічному коплексу досягати поставлених цілей в середовищі, яке спостерігається частково. В системі управліня базові поведінки запропоновано розширити поведінками “рух вздовж стіни справа” та “рух вздовж стіни зліва”,які використовуються при оминанні перешкод. Для кожної з поведінок та для контролю швидкості розроблені набори нечітких правил та реалізовано метод уникнення конфліктів при координації поведінок.Блок керування швидкістю реалізовує більш точне і швидке досягнення цілей шляхом зменшення швидкості при наближенні до перешкоди або цілі та збільшення швидкості в іншому випадку. Бібл. 10, табл. 3, рис. 2.Посилання
Farooq, U., Hasan, K. M., Hanif A., Amar, M., Asad M.U., Fuzzy Logic Based Path Tracking Controller for Wheeled Mobile Robots, International Journal of Computer and Electrical Engineering, 6 (2014), No. 2, p.145-150.
Hairol Nizam Mohd. Shah, Marizan Sulaiman, Syed Najib Syed Salim, Fuzzy Logic Approach for Mobile Robot in Intelligent Space, Journal - The Institution of Engineers, 68 (2007), No.4, 38-45.
Leyden M., Toal D., Flanagan C., A fuzzy logic based navigation system for a mobile robot, In Automatisierung symposium, Wismar 1999 4 . Li W., Fuzzy Logic Based Robot Navigation in Uncertain Environments by Multisensor Integration, Proc. IEEE Internat. Conf. on Multisensor Fusion and Integration for intelligent Systems, Las Vegas, Nevada, USA, P.259-264, 1994.
Montiel O., Sepulveda R., Murcio I., Orozco-Rosas U., Geo-Navigation for a Mobile Robot and Obstacle Avoidance Using Fuzzy Controllers, Recent Advances on Hybrid Approaches for Designing Intelligent SystemsStudies in Computational Intelligence, 547(2014), 647-669.
Nakhaeinia D., Tang S. H., S. Mohd Noor B., Motlagh O., A review of control architectures for autonomous navigation of mobile robots,International Journal of the Physical Sciences, 6 (2011), No. 2, 169–174.
Nazemizadeh, M., Taheri, M., Nazeri, Sh., The application of fuzzy-logic method to control of robots: a review study, International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, 3(2014), No.2, 229-238.
Pandey, A., Parhi, D.R. MATLAB Simulation for Mobile Robot Navigation with Hurdles in Cluttered Environment Using Minimum Rule Based Fuzzy Logic Controller, Procedia Technology, 14 (2014), 28-34.
Pukach, A. I., Teslyuk, V. M., Tkachenko, R. O., Ivantsiv R.-A., Implementation of neural networks for fuzzy and semistructured data, 11-th International Conference The Experience of Designing and Application of CAD Systems in Microelectronics, pp. 350-352, 2011.
Solano-Aragón Cinthya, Alanis Arnulfo Multi-Agent System with Fuzzy Logic Control for Autonomous Mobile Robots in Known Environments, Evolutionary Design of Intelligent Systems in Modeling, Simulation and ControlStudies in Computational Intelligence Volume 257, 2009, pp.33-52.
##submission.downloads##
Опубліковано
Номер
Розділ
Ліцензія
Автори, які публікуються у цьому журналі, погоджуються з наступними умовами:
- Автори залишають за собою право на авторство своєї роботи та передають журналу право першої публікації цієї роботи на умовах ліцензії Creative Commons Attribution License, котра дозволяє іншим особам вільно розповсюджувати опубліковану роботу з обов'язковим посиланням на авторів оригінальної роботи та першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Автори мають право укладати самостійні додаткові угоди щодо неексклюзивного розповсюдження роботи у тому вигляді, в якому вона була опублікована цим журналом (наприклад, розміщувати роботу в електронному сховищі установи або публікувати у складі монографії), за умови збереження посилання на першу публікацію роботи у цьому журналі.
- Політика журналу дозволяє і заохочує розміщення авторами в мережі Інтернет (наприклад, у сховищах установ або на особистих веб-сайтах) рукопису роботи, як до подання цього рукопису до редакції, так і під час його редакційного опрацювання, оскільки це сприяє виникненню продуктивної наукової дискусії та позитивно позначається на оперативності та динаміці цитування опублікованої роботи (див. The Effect of Open Access).
